Pilar Estelrich i Arce neix a Palma el 9 d'agost de 1952.

L'any 1974 es llicencia en Filologia Alemanya per la Universitat de Barcelona i, el 1990, es doctora amb una tesi sobre Joseph Roth.

És professora emèrita de la Facultat de Traducció i Interpretació de la Universitat Pompeu Fabra, on ha impartit docència en traducció general i literària de l'alemany i en descripció i comparació de traduccions. Com a professora titular de l'àrea de Filologia Alemanya a la Facultat de Filologia de la Universitat de Barcelona, durant molts anys imparteix alemany com a llengua estrangera i, posteriorment, literatura alemanya. Entre els anys 1999 i 2004 és degana de la Facultat de Traducció i Interpretació de la Universitat Pompeu Fabra.

Ha traduït, de l'alemany al català, obres d'Ingeborg Bachmann, Walter Benjamin, Bertolt Brecht, Julia Franck, Arno Geiger, Günter Grass, Hermann Hesse, Joachim Israel, Elfriede Jelinek, Franz Kafka, Wolfgang Koeppen, Christoph Ribbat, David Safier, Uwe Tellkamp, Ilija Trojanow i Timur Vermes, entre d'altres. En el camp de la literatura infantil, cal destacar les seves traduccions d'obres de Cornelia Funke, Wolfgang Ecke i Michael Ende i també ha traduït, de l'italià, el títol El anillo de Clarisse: tradición y nihilismo en la literatura moderna, de Claudio Magris. Fora del terreny literari, ha traduït, per encàrrec de l'Institut d'Estudis de l'Autogovern de la Generalitat de Catalunya, obres d'Hugo Preuss, Karl Renner i Otto Bauer.

En el marc de la seva activitat com a traductora, Pilar Estelrich participa habitualment en trobades de traductors amb els seus autors. Així, ha format part dels seminaris organitzats per Günter Grass i el seu lector Helmut Frielinghaus per a la traducció de la seva narrativa: El meu segle (1999), Tot pelant la ceba (2006), La caixa dels desitjos (2009), i Grimms Wörter (2011). També participa en els seminaris sobre la poesia lírica de Grass, amb Susanne Höbel i Dieter Stolz (2013). Forma part, encara, de les trobades amb els autors Julia Franck i Uwe Tellkamp al Col·legi Europeu de Traductors de Straelen, a Alemanya.

Pilar Estelrich mor a Barcelona el març de 2024 a l'edat de setanta-un anys.